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In un medaglione con cornici mistilinee e volute e` rappresentato l'episodio della partenza di Angelica e Medoro dalla casa del pastore che li aveva ospitati. Sulla sinistra e` rappresentato Medoro, con elmo e armatura, che trattiene i cavalli smaniosi di partire; il pastore, accanto a lui, e` raffigurato mentre, levatosi il cappello, si inchina e gli bacia la mano con deferenza. Sulla destra e` invece ritratta Angelica, colta nel momento in cui regala un prezioso monile, dono di Orlando, alla moglie del pastore.
L'affresco appartiene al fregio figurato che si snoda nella parte superiore della sala di Angelica e Medoro di palazzo Trotti e racconta alcuni episodi delle vicende dei due giovani innamorati, tratte dall'Ariosto. La realizzazione dell'opera e` stata ricondotta dalla critica a un'unica campagna decorativa commissionata intorno al 1750 al pittore ticinese Giuseppe Antonio Orelli, figura di spicco del barocchetto lombardo. L'artista affresco` un cospicuo numero di sale del palazzo, prediligendo il tema delle favole amorose tratte sia dal mondo classico che da quello rinascimentale. Negli anni 1985/1986 e` stato realizzato un intervento di restauro dell'intera decorazione pittorica di palazzo Trotti a cura dello studio Cappelletti-Tocci, che ha eliminato tutte le ridipinture dovute a interventi integrativi precedenti.